En général, la soumission à une autre personne conduit à la tristesse, car la personne qui se soumet à quelqu'un d'autre est empêchée de réaliser sa propre volonté et ses propres désirs en raison de la soumission qu'elle manifeste à l'égard de son associé.

Cela n'est vrai qu'en ce qui concerne la soumission devant un autre être humain.
Cependant, lorsqu'une personne sert D. et se soumet donc à D., elle est ainsi attachée à la source du bonheur, elle est donc par conséquent remplie de joie et de bonheur.

Ainsi, lorsque nous nous soumettons à ce qui est saint, le résultat est la joie et le bonheur.
[rabbi Lévi Its'hak de Berditchev - Kédouchat Lévi - 'Hayé Sarah 24,63]

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-> A chaque moment où l'âme est dans le corps, elle désire ardemment le quitter et retourner vers la présence de Hachem.
Si une personne transforme son corps en un lieu où la présence divine peut résider, alors l'âme est heureuse au sein du corps.
Cependant, ce niveau de sérénité n'est pas atteint par la majorité des personnes, et c'est pour cela que le corps et l'âme sont généralement en conflit.
[le Noa'h Tsadikim]

-> "La joie réelle, c’est ce qu’on éprouve quand on fait ce qu’on doit faire ...
Le visage peut refléter les larmes ou la tension ; mais si le voyage est entamé, si on est conscient que nous construisons ce que nous devons construire, notre cœur chantera en nous malgré la peine de notre corps et les larmes sur notre visage."
[rav Akiva Tatz]

=> La joie est la réponse de la néchama (l'âme) lorsque l'on fait ce qui doit être fait.
C'est l'expression d'une paix intérieure lorsque chacun est à sa place (âme & corps).