"Vous n'aurez pas les dieux d'autrui d'autrui en Ma présence" (lo yiyé lé'ha Elokim a'hérim al panaï - Vaét'hanan 5,7)

-> Rachi (Yitro 20,3) sur "al panaï" (en Ma présence) commente : "Cela signifie que tant que J'existerai (c'est-à-dire éternellement). Hachem énonce cela afin que vous ne disiez pas que seule cette génération (actuelle) a reçu le commandement, c'est-à-dire l'interdiction, concernant l'idolâtrie."

=> La question est : pourquoi penserait-on que l'interdiction de l'idolâtrie ne s'appliquait qu'à cette génération?

La réponse est que le peuple juif a entendu la Torah de la bouche d'Hachem (guémara Baba Métsia 58b), et qu'ils étaient donc plus élevés que tous les êtres célestes.
Les nations du monde, en revanche, n'ont pas entendu les commandements directement de D., et par conséquent, un non-juif qui sert Hachem (lois noa'hiques) en partenariat/association avec d'autres divinités est exempt de toute punition (voir Sanhédrin 63, Tossafot).
Mais comme le peuple juif a entendu la Torah directement de la bouche d'Hachem, il leur est interdit de servir Hachem sous cette forme (en servant également d'autres divinités [idolâtrie], comme les non-juifs) ; seul le monothéisme pur est autorisé.

Or, on pourrait penser que cette différence ne s'applique qu'à la génération qui a entendu la Torah de la bouche d'Hachem Lui-même, puisqu'ils (les juifs) étaient à ce titre plus élevés que les êtres célestes, mais en ce qui concerne les générations suivantes qui n'ont pas entendu la Torah de la bouche d'Hachem Lui-même, peut-être ne leur est-il pas interdit, comme aux non-juifs, de servir Hachem sous la forme d'un "partenariat/association".
C'est pourquoi, pour répondre à cette question, le verset dit : "En ma présence" (al panaï), ce qui, selon Rachi, signifie "pour l'éternité/toujours", aussi longtemps que D. vivra.
Tout comme Hachem est éternel, tous Ses actes sont éternels. Ainsi, chaque jour, une personne méritante peut saisir la Torah telle qu'elle a été donnée au mont Sinaï, et peut entendre la Torah donnée par Hachem, comme si elle l'avait entendue au mont Sinaï. En effet, un juif a la capacité d'atteindre le même niveau que s'il était (présent) au mont Sinaï (au moment du don de la Torah par Hachem).

Par conséquent, le peuple juif est invité à ne servir que Hachem Lui-même (et aucune autre idole), puisque chaque jour, les âmes du peuple juif peuvent comprendre et revivre le don de la Torah au mont Sinaï.
En revanche, aucune autre nation ne peut y parvenir. C'est pourquoi Rachi explique que l'intention de cette phrase est de nous dire que l'interdiction est en vigueur "aussi longtemps que J'existerai".
En d'autres termes, tout comme Hachem existe pour toujours et que tous Ses actes sont éternels, il est interdit aux juifs de toutes les générations de servir Hachem en partenariat/association avec d'autres divinités. Ils ne doivent servir que Hachem seul.
[rabbi Lévi Its'hak de Berditchev - Kédouchat Lévi - Vaét'hanan 5,7 ]

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=> Bien que toutes les âmes juives aient été présentes lorsque Hachem a donné la Torah (midrach Chémot rabba 28,6), il existe une différence entre les âmes qui étaient revêtues d'un corps et celles qui ne l'étaient pas (à ce moment du don de la Torah).
Néanmoins, même celles qui appartiennent à ce dernier groupe peuvent vivre pleinement le don de la Torah au mont Sinaï sur une base quotidienne.