Servir Hachem avec crainte et joie, ce sont deux amis qui ne se séparent jamais.
En effet, la crainte sans la joie n'est que tristesse, et il n'est pas bon de souffrir sur comment servir Hachem ; il suffit d'être toujours joyeux.
[Baal Chem Tov - Tsivat HaRivach 13b ]

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-> Dans le monde matériel, là où il y a de la crainte, peur, il n'y a pas de joie, et là où il y a de la joie, il n'y a pas de crainte.
Mais au service d'Hachem, là où il y a la crainte, il y a l'amour.
[Toldot Yaakov Yossef - Bé'houkotaï - p.127b ]

-> J'ai appris de mon maître (le Baal Chem Tov) que lorsque quelqu'un demandait à Nachmanid: "Qu'est-ce qui est considéré comme le service de D. ?", il répondait : "Tout ce qui procure du plaisir et de la joie, combinés à de la crainte."
[Toldot Yaakov Yossef - Michpatim - p.70b ]